第五十四章 厂长，您可得多来技术科啊！(1 / 1)

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特种化肥的样品在后山炸出了一个半米多深的坑，这事儿很快在厂领导中间传开了。

“厂长又捣鼓出来新品了呀？”

“特种化肥，不是，哪一家化肥能爆炸？”

“要不然怎么是特种化肥呢？”

……

虽然顶着个特种化肥的名号，不明白到底为什么怎么设计，厂里一众领导在知道之后，没多说什么，只是小声讨论了一下觉得新奇，并没人质疑这玩意儿能不能卖出去。

要是搁三个月前，林默说要搞什么特种化肥，厂里这帮老人儿能把他从会议室怼出去。

你一个机械厂，搞什么化肥？那不是不务正业吗？

赶紧停下来！

可现在不一样了。

林默用上千万美元的订单，用发到手的工资和奖金，用账上趴着的那几百万美元，结结实实地奠定了自己的地位。

他说行，那就行。

他说能干，那就干。

哪怕他说要把厂子搬到月亮上去，底下的人也会先琢磨琢磨怎么搭梯子，看能不能实现。

特种化肥生产线组建得很顺利。

黄卫民牵头，从原来的启明火药厂调了一批老手，又从车间抽了三十个年轻工人，准备在厂房里划出了一块区域，专门做特种化肥的造粒和包装。

设备不算复杂，一台粉碎机，一台混合机，一台造粒机，一台干燥机，再加几台电子秤和封口机，整套线下来花了不到二十万人民币。

林默去看了两次，第一次提了几条改进意见，第二次就只是转了一圈，也没有问题之后，就钻进了技术科。

等化肥研发任务完成之后，三天两头地往技术科跑，成了林默这段时间的常态。

李援朝刚开始还有点受宠若惊，后来就习惯了，再后来就变成了期待，因为每次林默来，总能给他带来一些意想不到的思路。

“厂长，您上次说的状态机架构，我回去琢磨了。”

李援朝坐在工作台前，面前摊着一摞写满程序流程图的稿纸，眼镜片后面的眼睛布满了血丝，眼神却是满满的亢奋。

“您看我这理解对不对。”

他在纸上画了一个方块图，“飞控程序分成五个状态：初始化，自检，待机，飞行，紧急。”

“每个状态之间定义好转换条件，比如说，自检通过就进待机，待机收到起飞指令就进飞行，飞行检测到低电压就进紧急。”

林默站在他身后，低头看着那张图纸，点点头：

“不错，就是这个思路。”

“状态机的核心是三个东西，状态，事件，动作。”

“当前状态收到一个事件，执行对应的动作，然后迁移到下一个状态，你把这三个东西定义清楚了，程序就不会乱。”

李援朝连连点头，手里的笔飞快地在本子上记着。

“林默拉过一把椅子坐下，拿起桌上的一块飞控板，指着上面的主控芯片。

“还有你这程序架构，别把所有功能都塞在主循环里。”

“中断优先级要分清楚，姿态解算最高优先级，遥控指令第二，图传第三，日志记录最低。”

“姿态解算的周期要固定，比如说每十毫秒中断一次，算一次姿态，调一次PID，这样飞控的响应速度才能跟得上。”

“我之前是把所有东西都放主循环里。”

李援朝挠了挠头，有点不好意思，“跑一遍下来，姿态解算的时间不固定，有时候长有时候短，飞机就不太稳。”

“那是因为你主循环的执行时间不是恒定的。”

林默把飞控板放下，拿起笔在纸上画了一个时序图，“你设一个定时器中断，每五毫秒触发一次，中断服务程序里只做三件事。”

“读传感器，算姿态，调PID。主循环里跑那些不要求实时性的东西，比如图传，日志，遥控指令解析。”

“这样一来，姿态控制的实时性就保证了。”

李援朝盯着那个时序图看了半天，一拍大腿，“厂长，您这一说我就明白了！这就是把实时任务和非实时任务分开处理！”

林默笑了笑，“对，这叫前后台系统架构，前台是中断服务程序，处理紧急的事，后台是主循环，处理不紧急的事。”

“你把这个框架搭好了，后续加功能就不会乱。”

李援朝兴奋的手里的笔都快把本子戳穿了。

他在对微处理器和软件编程不算精通。

林默来了之后，他才开始系统地接触这些新东西。

每次林默来技术科，他都恨不得把脑子里的疑问全部倒出来，让林默一一解答。

“厂长，还有一个问题。”

李援朝翻了两页本子，指着上面的一行字，“上次您说的PID参数整定方法，我试了一下，比例和积分调好了，但微分项一直拿不准。”

“调大了飞控容易抖，调小了又响应太慢。”

林默想了想，拿起笔在纸上画了一个曲线图，解释道：

“微分项的作用是预测误差的变化趋势，相当于给系统加了一个阻尼。你调微分项的时候，先把它设为零，把比例和积分调到一个大概合适的范围，然后慢慢增加微分项，直到系统的阶跃响应没有明显超调，但又不会太迟钝。”

他在纸上画了几条曲线，标注了不同参数下的响应波形。

“你目前的问题可能是微分项的采样周期不对，微分是对误差的变化率做计算，如果采样周期不一致，微分项就会忽大忽小。”

“你把姿态解算的周期固定下来，比如十毫秒一次，微分项用前后两次误差的差值除以时间间隔，这样算出来的值就稳定了。”

李援朝听得入神，眼镜都快贴到纸上了。

他一边听一边记，时不时地点头，嘴里嘟囔着“原来如此”“怪不得”。

林默又讲了大半个小时，从数据结构讲到模块化编程，从模块化编程讲到接口设计。

他不讲太超前的东西，二十一世纪的微服务架构，容器化部署这些东西，拿到1981年根本没法落地，连最基本的硬件基础都没有。

他讲的都是八十年代末，九十年代初的主流技术思路，模块化，分层设计、状态机，中断优先级管理，这些东西用现在的8位微处理器完全能实现。

“好了，今天就到这儿。”林默站起来，拍了拍衣服上沾的铅笔灰，“你先消化消化，回头有问题再来找我。”

李援朝站起来，腰板挺得笔直，“厂长，您有空可得多多来技术科，以前在南山电器厂，哪有人教这些？都是自己摸着石头过河，走一步算一步。”

林默摆摆手，笑呵呵的没说什么，拿起桌上的军大衣披上，推门出了技术科。